lenze伦茨伺服驱动器维修，伦茨伺服驱动器在输液袋上的应用。

lenze伦茨伺服驱动器维修我公司英成机电常修的故障有：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏、报错等；

输液袋由于其安全稳定的性能，具有便于运输、易于回收等优点，在临床中的应用的日益广泛。国内的输液袋生产线主要依靠大量的人工分拣和引进国外分拣设备运行，加大了企业的生产成本。作为驱动与自动化解决方案专家，Lenze伦茨与国内OEM公司合作开发了以Delta机器人为核心的高速输液袋分拣系统，具有高速分拣、定位精确、安全可靠等特点，目前已经在医药行业中得到了成功应用，实现了很好的经济效益和社会效益。

1. 项目介绍

液体软袋易变形，对分拣设备的性能要求更高，Lenze伦茨工程师为了解决这些问题，在解决方案的技术上创新突破，通过路径优化、完善插补算法以提高机器动态性能，通过优化总线配置以提高抓取速度和稳定性，令系统的运行速度达到120袋/分钟。

Delta机器人是一种典型的3杆并联机构，如图1所示，具有刚性强、精度高、承重能力大、自身负荷小等优点，广泛应用于高速抓取、搬运机器人平台。在人力成本日益增加的时代，Delta机器人广泛应用于包装，食品饮料，药品，物流等多个行业。

2. 基于PC技术的整体解决方案

以Delta机器人为核心的输液袋自动码放生产线主要由Delta机器人、视觉系统及输送带三个部分组成。Delta机器人部分由基板、主机械臂、旋转轴、电机罩、抓具等组成，具有三个空间自由度和一个转动自由度。Delta机器人通过视觉设备识别来料状态，通过控制器计算拟合运动曲线，可实现快速拾取运动中输送带上的输液袋，并将输液袋按照指定的方向摆放至另一条输送带上，实现“无序来料有序码放”，可应用在来料分选、前端理料、后端装箱等工序中。

Lenze伦茨伺服驱动器维修

2 输液袋码放系统工作流程图

Delta机器人系统采用Lenze伦茨 3200 C作为运动控制器，可用于程序的下载及远程维护等功能，所有的运动曲线，逻辑控制及以操作界面的监控全部由3200 C完成，伺服系统采用Lenze i700系列伺服驱动器，MCS系列伺服电机和MPR行星减速机，运动控制器与伺服驱动器之间采用EtherCAT总线进行通讯，监控界面显示于p300面板控制器中，总线负荷合理，系统运行稳定，系统拓扑图如图3所示。

3. FAST模块-让编程变得简单高效

与某些编程软件需要调用大量底层代码和指针不同的是，Lenze伦茨FAST技术模块易于掌握和使用，参数设置简单，通过集成式控制系统简化了工作过程，具备基础电气知识的工程师经过短期培训便可掌握Lenze伦茨系统的机器人调试，可大幅减少设备开发周期和成本。

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3.1 Pick&Place技术模块

Delta机器人完成一个拾取和放置作业，需要编程完成的工作即对拾取和放置作业路径的规划和逻辑的定义。针对Delta机器人的操作，仅通过Lenze伦茨特有的FAST Pick&Place模块，便可实现与Delta机器人相关的所有操作，Pick&Place模块主要集成了以下功能。

1) 寻零操作：可提供多种寻零方式，能够满足不同的调试和应用的需求。

2) 手动点动：设定速度的情况下支持X,Y,Z方向点动及单轴点动功能，可用于路径规划的示教点。

3) 路径规划：路径规划中可提供10个特征点供用户使用，并且可根据现场工艺要求在每个分段对每个点的空间位置分别设置速度、加速度、弯曲半径、停顿点等参数。

4) 抓具控制：模块可在Delta机器人到达目标点之前或之后，提前开启或者延时释放抓具，其实现的方式仅通过设置模块中一个时间参数即可完成。

5) 报警信息功能：可提供关于伺服和功能块的报警功能并提供详细的报警代码，提供详细诊断信息。

3.2 灵活的模块和开放的系统

Lenze伦茨PLC Designer编程软件将 PLC、运动控制和机器人技术******的整合在一个集成式平台中，这是 PC 控制技术所具备的决定性优势，PLCopen运动控制规范的编程软件让程序的可复用性更加简便，简化程序移植过程。针对Delta机器人在输送带上抓放输液袋的应用，仅通过PLCopen中用于物料跟踪的标准功能块MC_TrackConveyorBelt，将物料在输送带的位置实时传送给Lenze伦茨特有的Pick&Place功能块，便可实现机器人在输送带上准确、实时地抓放物体。PLC Designer编程软件的调试界面如图5所示

图5 PLC Designer V3.9调试及路径显示界面

Lenze伦茨系统的开放性是项目成功的另一保证，Lenze伦茨运动控制器3200 C支持OPCServer协议、标准的以太网通讯协议等，在与视觉系统的通讯中，采用标准的以太网通讯协议，仅需设置IP地址及端口号即可实现。

lenze伦茨伺服驱动器维修的展望

随着机器人技术的飞速发展，Lenze伦茨会利用在运动控制领域的******产品、创新的解决方案以及专业的行业知识，通过与中国OEM公司和机器人制造商携手合作，共同设计生产出高效的具有中国特色的智能工业机器人，共同推动中国机器人产业进一步发展，引领产业智能转型，推动中国制造业的升级改造，积极推动“中国制造”向“中国创造”转变。

伦茨驱动器维修故障代码表 9300 系列

优先显示含义

1 GLOBAL DRIVE INIT 键盘和控制器之间的初始化或通信错误

2 XXX – TRIP  活动行程（ C0168/ 1 的内容）

3 XXX – MESSAGE 活动消息（ C0168/ 1 的内容）

4 特别控制器状态：

4 Special controller states:  接通禁止

5 控制器源禁止（ C0004的价值是在同一时间显示）：

STP1 端子 X5/28

STP3 键盘或 LE COM A/B/LI

STP4 InterBus-S or Profibus

STP5 系统总线（ CAN）

STP6 C0040

6 快速停止来源：

QSP-term-Ext 在输入 MCTRL-QSP 的功能块 MCTRL的高信号

（出厂设置应用于端子 X5/E1 和 X5/E2 的）

QSP-C0135 键盘或端子 A/B/LI

QSP-AIF inter 总线 -S 或 ProFi 系统总线

QSP-CAN 系统总线（ CAN）

7 XXX – WARNING 活跃的警告（ C0168/ 1 的内容）

8 xxxx C0004 的值

显示错误原因解决办法

—  无错误 – –

CCr 系统故障强干扰对控制电缆检查控制电缆

CCr System fault  在布线的接地或接地回路确保布线合理

CE0 通讯错误转移过程中的控制指令通过自动化接口 X1的错误在牢固的自动化模块和插件，如果有必要，

螺栓下来

CE1 通讯错误

过程数据输入

对象 CAN_IN_1

CAN_IN_1对象接收错误的数据，或通讯中断检查电缆在 x4 检查变送器

增加监控时间，如果有必要根据 C0357/ 1

CE2 通讯错误过程数据输入

对象 CAN_IN_2

CAN_IN_2 对象接收错误的数据，或通讯中断检查电缆在 x4 检查变送器下

C0357/2，

如果有必要，增加监测的时间

CE3 通讯错误过程数据输入

对象 CAN_IN_3

CAN_IN_3 对象接收错误的数据，或通讯中断检查电缆在 x4 检查变送器

如果有必要，增加监测下的 C0357/3 的时间

CE4 总线关闭状态控制器已经收到太多的不正确的电报通过

系统总线 X4 总线断开

检查接线检查总线终端（如有）

检查屏幕上的电缆接触

检查 PE连接检查总线负载：

降低波特率（注意电缆长度）

EEr 外部故障 (TRIP-Set)  一直 TRIP 集函数分配给一个数字输入活性检查外部编码器

H05 内部错误联系伦茨

H07 不正确的功率级控制器的初始化过程中，不正确的电源第一阶段检

测

联系 Lenze

H10 传感器故障：散热器温度散热器温度检测传感器指示未定义的值联系 Lenze

H11 室内传感器故障温度室内温度检测传感器指示未定义值联系 Lenze

ID1 检测电机故障测量的特征失败电机太小检查电机接线，或更换更大电机

ID2 电机识别故障无识别电机参数输入连接的电机铭牌数据

LP1 电机缺相

载流电机相失败检查电机 ; 检查电源模块

电流限制设置过低一个更高的电流限制下 C0599

这种监测是不适合： ? 同步伺服电机

? 为旋转磁场频率 > 480 赫兹

停用监测与 C0597=3

LU 欠压直流母线电压是小于下 C0173固定值检查电源电压检查电源线

r MAX

过载 (C0596) 负载过重检查驱动器的尺寸

超过最大工厂的速度 C0596）

转矩不足增加转矩限制

速度检测错误。检查编码器的选择（ C0025）

OC1 短路过大的容性充电电流在电机电缆找检出查电短机路数点据，检查电缆使电机电缆较短

OC2 或具有较低的电容接地故障电缆对地漏电检查电机，检查电缆

OC3 过载加速和 / 或减速时间太短（ C0012，C0013） 增加加速和减速时间

VP参数值低（ C0075） 检查设置

OC5 过流过流的加速是经常和过长连续输出电流超载检查驱动器功率